Préchauffez le four à 50 °C. Placez-y un moule à gâteau rond de 23 cm de diamètre afin de le faire chauffer.
Mélangez le sucre et 1 c. à s. d'eau dans une petite casserole à feu moyen, et faites cuire en remuant pendant 6 à 7 min, jusqu'à l'obtention d'un caramel doré foncé. Retirez le moule à gâteau du tour et versez délicatement le caramel sur le fond.
Laissez refroidir 20 min. Augmentez la température du four à 180 °C.
Mettez les laits concentrés, les œufs et la vanille dans le bol d'un blender et mixez jusqu'à l'obtention d'une consistance homogène. Versez ce mélange dans le moule à gâteau. Recouvrez d'une feuille d'aluminium, puis enfournez pour 45 min ou jusqu'à ce que le flan soit juste pris.
Retirez le flan du four et jetez le papier d'aluminium. Laissez-le refroidir 20 min avant de le mettre au réfrigérateur pour 1 à 2 h ou, de préférence, pour 1 nuit.
Passez la lame d'un couteau le long des parois du moule, puis démoulez très délicatement sur un grand plat de service. Coupez en tranches, arrosez de cajeta (si vous en utilisez) et servez.