Verser le lait dans le bol d'un mixeur. Ajouter les tranches de pain d'épice émiettées et laisser gonfler 2 minutes. Ajouter le jus d'orange et mixer jusqu'à obtenir une sauce crémeuse. Garder au frais.
Laver les prunes. Les couper en 2 puis les dénoyauter. Enfiler 5 demi-prunes sur 4 piques à brochettes. A l'aide d'un pinceau, badigeonner légèrement de miel et saupoudrer de cannelle.
Faire cuire les brochettes posées sur le gril du barbecue (en fin de braises, de préférence, pour une cuisson douce), environ 2 minutes de chaque côté. La cuisson peut aussi être réalisée à la plancha ou sur un gril antiadhésif sans ajouter de matières grasses. Servir une brochette par personne, accompagnée de sauce au pain d'épices.